电动助力转向系统在智能巡逻车上的应用

传统的智能巡逻车要想做到直线行走,就必须在两侧的驱动电机安装同轴的编码盘,通过PID时刻调整左右轮转速一致。编码盘价格比较昂贵,且需要相同尺寸的联轴器等配套器件,安装也很麻烦。在对电动助力转向系统和MPU-6050进行了进行分析研究后,提出了一种控制智能巡逻车转向的低成本解决方案。STM32控制助力电机转动一个开发者设定的角度,MPU6050来实时反馈巡逻车转动的角度给STM32处理器,STM32通过PID闭环控制控制实际转动角度不断趋近设定角度,直至保持一致。