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| 高精度可重构工业机器人的轨迹规划方法 | |
| 作者姓名： | 韩亚军 张嘉 刘家英 |
| 作者单位： | 重庆城市职业学院电气与信息工程系, 重庆402160;成都理工大学机械工程学院,四川成都610059;重庆城市职业学院基础教学部, 重庆402160 |
| 基金项目： | 四川省教育厅自然科学重点项目(13ZA255) |
| 摘 要： | 为解决高精度制造业中机器人适应性差,无法重复利用的问题,将可重构工业机器人应用到制造业中.针对不同构型的机器人,提出了一种确定可重构6自由度机器人运动学参数的方法.定义单个模块坐标系和模块间坐标系的转换关系,并将与机器人构型变化相关的信息存储在专用库中,通过可重构的正向运动模块动态生成末端执行器在笛卡儿空间中的位置和方... |
| 关 键 词： | 可重构 工业机器人 轨迹规划 加加速度 5-3-5样条曲线 |
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