| 板球系统的非线性摩擦补偿控制 |
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| 引用本文： | 王红睿,田彦涛,隋振.板球系统的非线性摩擦补偿控制[J].吉林大学学报(工学版),2010,40(3). |
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| 作者姓名： | 王红睿 田彦涛 隋振 |
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| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院,长春,130022 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金项目(20060183006) |
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| 摘 要： | 为提高位置控制精度,提出了基于非线性观测器的板球系统摩擦非线性补偿控制方法。在扩展的系统状态空间中构造了非线性状态观测器估计摩擦力。由输入输出精确反馈线性化和最优控制理论设计了考虑摩擦补偿的镇定位置控制器。根据变结构控制理论设计了可精确消除摩擦的跟踪位置控制器。仿真结果说明了上述摩擦非线性补偿控制方法的可行性。镇定控制实验表明非线性摩擦补偿控制明显减小了稳态位置偏差。跟踪控制实验表明摩擦补偿控制明显提高了轨迹跟踪控制精度。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 摩擦补偿 非线性控制 状态观测器 板球系统 扩展卡尔曼滤波器 |
Nonlinear control for friction compensation of ball and plate system |
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| WANG Hong-rui,TIAN Yan-tao,SUI Zhen.Nonlinear control for friction compensation of ball and plate system[J].Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed,2010,40(3). |
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| Authors: | WANG Hong-rui TIAN Yan-tao SUI Zhen |
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| Affiliation: | College of Communication Engineering;Jilin University;Changchun 130022;China |
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| Abstract: | Nonlinear control methods for friction compensation are proposed to improve the precision of position control of ball and plate system.Friction forces are estimated by a nonlinear state observer constructed in an augmented space.A stabilizing position controller with friction compensation is designed using the methods of input/output precise feedback linearization and optimal theory.A position tracking controller,which eliminates the influence of friction,is designed with the theory of variable structure co... |
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| Keywords: | automatic control technology friction compensation nonlinear control state observer ball and plate system extended Kalman filter |
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