| 一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法 |
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| 引用本文： | 严恭敏,严卫生,徐德民.一种在较大初始数学平台误差角下提高AUV导航精度的新方法[J].鱼雷技术,2009,17(2). |
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| 作者姓名： | 严恭敏 严卫生 徐德民 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学,航海学院,陕西,西安710072
2. 西北工业大学,航海学院,陕西,西安710072;水下信息处理与控制国家级重点实验室,陕西,西安710072 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金，国防科技重点实验室基金 |
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| 摘 要： | 如果发射冲击很大或者初始对准时间很短,可能导致自主水下航行器(AUV)中捷联惯导系统(SINS)的初始平台误差角比较大,特别是方位误差角大时,它成为影响AUV自主导航精度的重要因素.发射后利用捷联惯性测量组件(SIMU)和多普勒测速仪(DVL)的采样输出,同时实施航位推算(DR)和捷联罗经对准(GA)2种算法.当GA在短时间内水平调平后,直接修正DR的水平姿态角;当GA方位对准基本收敛后,计算GA方位与DR方位之间的方位误差,并借助于航迹相似性原理修正DR的方位角和位置,从而提高后续阶段的AUV导航精度.仿真结果表明,该方法可以修正由初始平台误差角造成的定位误差,但对与DVL有关的定位误差无效,修正后AUV定位误差下降到不修正的19.8%.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器 捷联惯导系统 多普勒测速仪 航位推算 捷联罗经初始对准 |
A Method to Improve AUV Navigation Accuracy Under Considerable Initial Alignment Errors |
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| YAN Gong-min,YAN Wei-sheng,XU Demin.A Method to Improve AUV Navigation Accuracy Under Considerable Initial Alignment Errors[J].Torpedo Technology,2009,17(2). |
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| Authors: | YAN Gong-min YAN Wei-sheng XU Demin |
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