基于预警边界的线控转向主动安全控制研究

为提高传统线控转向车辆转向稳定性，提出一种基于相平面预警边界的主动安全控制策略。首先，建立质心侧偏角与质心侧偏角速度■相平面图；其次，针对传统相平面稳定区域划分所用双线法在低路面附着系数时存在不足，提出“平行四边形“边界法改善相平面稳定区域的划分，并以稳定域边界建立预警边界模型。然后基于预警边界设计线控转向主动安全控制器，设计预警度PID控制器和横摆角速度滑模控制器联合决策横摆力矩，以保持车辆稳定行驶，避免失稳状态从而起到主动安全作用；最后，结合Simulink和CarSim联合仿真结果表明，控制器能够有效避免线控转向车辆失稳，提高了主动安全性。