六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化 |
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引用本文: | 张宏伟,赵修锟,张天刚.六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化[J].计算机仿真,2024(2):38-43+440. |
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作者姓名: | 张宏伟 赵修锟 张天刚 |
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作者单位: | 1. 中国民航大学工程技术训练中心;2. 中国民航大学航空工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(U2033211);;航空科学基金(2020 Z049067002); |
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摘 要: | 传统飞机清洗车由于关节运动不稳定,清洗时间长,清洗效率低造成无法对机身蒙皮进行快捷高效清洗。针对心目问题,设计了六自由度飞机清洗臂,为验证机械臂的运动性能,运用改进D-H法进行运动学分析得到机械臂末端转换矩阵,设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示,与传统3-5-3多项式插值相比,上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。
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关 键 词: | 飞机清洗 运动学 改进粒子群算法 轨迹优化 |
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