基于改进灰狼算法的LQR优化控制方法研究

针对二级倒立摆在使用LQR(线性二次调节器)进行优化控制过程中，由经验选取的加权矩阵Q和R参数存在着较大的随机性和不稳定性问题，提出了改进灰狼算法优化控制器加权矩阵Q和R的方法。为灰狼算法设计了基于二次余弦规律的自适应收敛因子a和增强α狼适应度值f_α的比例权重方法。增强了算法迭代前期的全局搜索能力和后期的收敛速度，通过MATLAB/Simulink仿真，并与传统灰狼算法相比较，得出改进算法能够有效降低倒立摆回归平衡状态时的超调量，更快达到稳定状态，使控制效果更加理想。