| 机械手的高精度轨迹跟踪控制研究 |
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| 引用本文： | 朱文宏,陈辉堂,张钟俊. 机械手的高精度轨迹跟踪控制研究[J]. 机器人, 1993, 0(2) |
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| 作者姓名： | 朱文宏 陈辉堂 张钟俊 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动控制系，上海同济大学电气工程系 200030，200092 |
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| 摘 要： | 本文针对机械手的高精度轨迹跟踪控制问题进行了研究.首先通过一个典型的 SISO 系统用频域分析说明了当采用变结构控制时,只要系统高频未建模部分的相位滞后超过—π/2,就必须引入边界层的结论.然后在此基础上给出了确定一般机械手的对轨迹跟踪精度起决定性作用的回路最高反馈增益的条件.本文同时给出了一种简单实用的动力学参数离线估计方法.最后通过实验给出了高精度控制的结果.
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| 关 键 词： | 机器人控制 连续轨迹控制 参数估计 频域分析 |
RESEARCH ON HIGH ACCURACY CONTINUOUS PATH TRACKING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATORS |
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| ZHU Wenhong CHEN Huitang ZHANG Zhongjun. RESEARCH ON HIGH ACCURACY CONTINUOUS PATH TRACKING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATORS[J]. Robot, 1993, 0(2) |
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| Authors: | ZHU Wenhong CHEN Huitang ZHANG Zhongjun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot control continuous path control parameterestimation frequency analysis |
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