|
|||||
|
|
| 笛卡尔和关节空间联合轨迹规划研究 | |
| 作者单位： | ;1.宜宾职业技术学院现代制造系 |
| 摘 要： | 为了能得到更满足实际需求的轨迹,找到更优的轨迹规划方法,在前人的基础上将笛卡尔空间规划和关节空间进行结合,找出了一种联合空间规划的方式进行轨迹规划。通过闭环矢量法建立运动学方程和基于B样条的函数模型对不同空间轨迹拟合,分别拟合得到关节空间的运动曲线、笛卡尔空间的运动曲线以及联合空间规划曲线,最后通过样机进行了试验验证。通过对得到的结果分析,发现速度和加速度在周期时间内的变化,可知联合空间轨迹规划相对与于另外两种单一空间规划得到的拟合曲线的效果明显更优,高质量的运动轨迹将会提高整个运动的平稳性,减少运动过程中的冲击;同时与实验结果对比,运动趋势趋于一致,部分曲线有细微差,需要进行进一步优化。 |
| 关 键 词： | 五连杆机构 闭环矢量 联合空间 B样条 轨迹规划 |
Research of the Combined Trajectory Planning of Descartes Space and Joint Space |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |