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| 三自由度刚柔耦合并联机器人位置解和工作空间研究 | |
| 作者单位： | ;1.中北大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 针对现有并联机构中存在的如惯量大、工作空间小等缺点,采用柔索代替连杆作为并联机构的牵引元件,引入柔索并联机构的设计理念,将二者结合在一起,研究了一种基于刚柔耦合驱动的并联机构新构型,充分发挥两种机构的优点来提升机构的特性,既具有并联机构高刚度、高精度和高负载能力的优点,又具有柔索机构低质量的优点,同时,没有铰链转角的限制而增加了机构的工作空间。 |
| 关 键 词： | 刚柔耦合 运动学分析 工作空间 |
Study on the Position Solution and Workspace of the Flexible Coupling Parallel Robot with Three Degree of Freedom |
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