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| 可重构机器人误差旋量建模与灵敏度分析 | |
| 作者单位： | ;1.天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室;2.中国汽车工业工程有限公司 |
| 摘 要： | 针对可重构机器人模块结构设计制造与构型变化引起的尺寸及几何参数等静态误差,将可重构机器人静态几何参数误差等效为机器人关节上的结构误差和传动误差,并将其看成是一种假想广义运动副微小旋量运动的结果,从而建立可重构机器人含误差旋量的运动学指数积模型。基于可重构机器人输入误差与输出误差的关系,建立了误差参数灵敏度系数模型。基于MATLAB仿真分析了可重构机器人各误差参数的灵敏度系数以及误差参数对机器人末端位置的影响规律,有利于对可重构机器人轨迹精度进一步分析和优化,以及为不同精度要求的工业机器人设计与装配提供有效的理论支持。一种6自由度可重构机器人的仿真实验验证了误差旋量建模方法以及误差参数灵敏度分析方法是有效的。 |
| 关 键 词： | 可重构机器人 旋量 误差建模 误差灵敏度 |
Error Modeling based on Screw Theory and Sensibility Analysis of Reconfigurable Robot |
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