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| 基于过路径点的三次多项式插值函数的仿蜘蛛机器人足路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.重庆交通大学机电与车辆工程学院 |
| 摘 要： | 针对复杂隧道环境中机器人的避障问题,提出使用过路径点的三次多项式插值算法对机器人足运动路径进行规划。设计了一个能在隧道空间灵活运动的18关节六足仿蜘蛛机器人,运用D-H建模方法对仿蜘蛛机器人足进行运动学建模,并推导了逆运动学方程式,基于蒙特卡洛法对足端可达空间进行仿真分析,并基于过路径点的三次多项式插值算法对机器人足避障轨迹进行路径规划仿真。仿真结果表明,在仿蜘蛛机器人足路径规划中应用过路径点的三次多项式插值方法能保证步行足运动动作的平滑性,从而避免了因力矩突变引起的冲击作用,同时足端能通过路径点以满足避障要求。 |
| 关 键 词： | 蜘蛛六足机器人 D-H建模 过路径点的三次多项式插值 路径规划 |
Path Planning for Spider Biomimetic Robot Leg based on Cubic Polynomial Interpolation Function with Midpoints |
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