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| 基于降维解法的具有脊柱的四足仿生机器人正运动学分析 | |
| 作者单位： | ;1.郑州轻工业学院机电工程学院河南省机械装备智能制造重点实验室 |
| 摘 要： | 为了利用机体变化与腿结构运动的协调,提升仿生机器人的跳越及越障能力,介绍了一种具有脊柱的新型四足仿生机器人构型。对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究。根据机器人结构的约束,建立了包含所有驱动角度的运动方程组。针对运动方程组中包含冗余驱动角度,而求解冗余驱动角度十分困难的问题,采用了一种降维解法。该降维解法通过将运动方程组的一个方程转为约束方程,对运动方程组的其余方程采用迭代运算以求满足约束的解,可以有效地求出冗余驱动角。在此基础上,对具有脊柱的新型四足仿生机器人的质心位姿进行求解分析。相关算例的验证说明,此项研究有利于加快该类机器人的实用进程。 |
| 关 键 词： | 四足仿生机器人 脊柱 正运动学 降维解法 |
Forward Kinematics Analysis of Quadruped Bionic Robot with Spine based on Dimensionality-reduction Method |
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