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| 一种新型腕部结构的滑模变结构控制研究 | |
| 作者单位： | ;1.上海大学精密机械工程系 |
| 摘 要： | 针对自行设计的新型多关节腕部结构在ADAMS中搭建可在MATLAB中使用的被控模型,进行ADAMS与MATLAB联合控制仿真。在分析新型腕部结构的动力学模型的基础上,采用计算力矩法与滑模变结构控制法相结合的方法进行控制,并对滑模变结构控制法进行改进,消除控制中存在的抖动现象,从而得到了较好的轨迹跟踪效果。最后将PID控制法、纯计算力矩法,以及所提出的控制方法进行了控制效果比较,验证算法的有效性。 |
| 关 键 词： | ADAMS MATLAB PID控制 计算力矩法 滑模变结构控制 |
Research of Sliding Mode Variable Structure Control for a New Robot Wrist Structure |
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