|
|||||
|
|
| 基于改进牛顿迭代法的手腕偏置型六自由度关节机器人逆解算法 | |
| 作者单位： | ;1.四川大学制造科学与工程学院 |
| 摘 要： | 手腕偏置型六自由度关节机器人不满足Pieper法则,无法求得封闭形式的运动学逆解。对比非偏置型机器人结构,提出一种结合非偏置型机器人封闭逆解和改进牛顿迭代法的数值迭代算法。先利用反变换法求得同构型非偏置型机器人的封闭逆解,并将该封闭逆解作为后续迭代搜索的初始值;将偏置型机器人运动学正解的3个位置分量和3个独立姿态分量构造成1个非线性方程组,利用改进牛顿迭代法对该非线性方程组进行迭代搜索,从而求解得到偏置型机器人的数值逆解。大量试验表明,该算法可以满足一般实时控制要求。 |
| 关 键 词： | 运动学逆解 牛顿迭代法 手腕偏置型 6R机器人 |
Inverse Kinematics Algorithm for 6-DOF Joint Robot with Offset Wrist based on Modified Newton Iteration Method |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |