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| 基于几何法和旋量理论的6自由度机器人逆解算法 | |
| 作者单位： | ;1.福州大学电气工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 针对6自由度串联机器人运动学逆解求解过程复杂、几何意义不明确的问题,提出一种基于几何法和旋量理论相结合的求解方法。基于旋量理论建立机器人的运动学模型,其运动学逆解常采用Paden-Kahan子问题加以求解,但针对前3个关节轴线均不相交的机器人,难以用现有的子问题进行求解。因此,采用一种几何解法进行前3个关节角度的求解。针对后3个关节轴线相交于一点的问题,采用Paden-Kahan子问题进行求解,最终推导出此类机器人运动学逆解的封闭解。以ABB1410机器人为例进行算法验证,验证了此算法的有效性和可行性。 |
| 关 键 词： | 机器人 旋量理论 几何法 Paden-Kahan子问题 运动学逆解 |
Inverse Kinematics Algorithm of 6-DOF Robots based on Geometric Method and Screw Theory |
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