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| 一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法 | |
| 作者单位： | ;1.北京科技大学机械工程学院;2.北京航空航天大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程。优化求解误差方程得到标定后的DH参数。最后通过重复定位精度验证该方法的有效性,使重复定位精度从4.68 mm提高至0.87 mm左右。该方法具有设备简单、操作简易等优点。 |
| 关 键 词： | 机械臂 DH参数标定 标定板 重复定位精度 |
A Kind of Calibration Method for Robot Arm DH Parameter by Using Calibration Board |
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