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| 一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 |
| 摘 要： | 针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节。在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧。建立了柔性关节动力学模型,基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后对关节虚拟样机进行ADAMS/Simulink联合仿真来验证控制策略的可行性,结果表明该柔性关节具有良好的力顺应性和抗冲击特性,可以实现与环境之间的安全交互。 |
| 关 键 词： | 柔性关节 串联弹性驱动器 联合仿真 抗冲击 |
Design and Simulation Analysis of an Impact-resistant Flexible Joint |
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