| 机器人视觉系统的自标定新算法 |
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| 引用本文： | 毛剑飞,陈利红,刘晓峰,诸静. 机器人视觉系统的自标定新算法[J]. 浙江大学学报(工学版), 2003, 37(3): 283-287 |
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| 作者姓名： | 毛剑飞 陈利红 刘晓峰 诸静 |
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| 作者单位： | [1]浙江大学电气自动化研究所，浙江杭州310027 [2]工业控制技术国家重点实验室，浙江杭州310027 |
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| 摘 要： | 基于平面模板摄像机自标定的新算法，利用正六边形的特性，给出了一种精确求解其外接圆圆心的巧妙方法．基于这种算法，又提出了一种完全基于欧氏空间一般定理的实用算法．在平面模板上需三个半径已知的圆，摄像机只需作两次运动参数未知的刚体运动，即可确定摄像机的内部参数．本算法对摄像机的运动没有约束，且平面模板易于制作．仿真试验和真实图像试验的结果表明，此算法的标定精度足可与通常的平面模板标定算法相比，且用到的图像幅数更少．
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| 关 键 词： | 机器人视觉系统 摄像机自标定 平面模板 正六边形 欧氏空间 计算机视觉 |
| 文章编号： | 1008-973X(2003)03-0283-05 |
| 修稿时间： | 2002-08-19 |
A novel self-calibration method for robotic vision system |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | camera self-calibration plane pattern equilateral-hexagon Euclidean space |
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