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| 基于极点配置算法的下肢康复机器人控制系统设计 | |
| 作者姓名： | 张秋菊 方娟 穆载乐 陈隆飞 |
| 作者单位： | 1.江南大学机械工程学院;2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 针对目前下肢康复机器人控制系统设计时,存在的参数配置复杂、忽略踝关节的康复训练等问题,提出了一种基于极点配置算法的下肢康复机器人控制系统.根据下肢关节机械结构非线性运动,采用极点配置算法设计控制器,通过z变换对设计的控制器进行离散化处理,在以ARM-M3为内核的STM32微控制器中实现位置闭环控制.STM32微控制器通... |
| 关 键 词： | 极点配置算法 康复机器人 控制系统 STM32微控制器 |