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| 基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法比较 | |
| 作者单位： | ;1.北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 |
| 摘 要： | 对两种基于脚部捷联惯性传感器的行人定位方法—惯性导航系统(INS)和行人航迹推算(PDR)方法的定位精度进行比较。为行人定位算法的设计提供参考,在布置有超宽带(UWB)定位设备的空旷地带,实验者将捷联惯性测量单元(IMU)穿戴在脚部,以正常步速行走一个周长为124. 2 m的一个矩形。用INS和PDR算法分别对采集的惯性数据进行处理得到行人位置;以UWB定位的结果为参考,对两种算法的定位精度进行评价。实验结果表明:INS的平均定位精度比PDR高1 m,并且随着行走距离的增加,PDR的定位误差远高于INS,达到2 m以上。 |
| 关 键 词： | 惯性传感器 惯性导航系统 行人航迹推算 定位精度 脚部捷联系统 |
Comparison of pedestrian positioning methods based on foot-strapdown inertial sensor |
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| Keywords: | |