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用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨
作者姓名:孙华德  陈五一  陈鼎昌
作者单位:北京航空航天大学机械学院,100083
基金项目:国家自然科学基金 (5 9875 0 0 4),航空科学基金 (99H5 112 4)资助课题
摘    要:本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法,第一种是将某一根杆固定不动,使动平台被动变化三个位姿,求得铰链点在动平台上的坐标,然后只固定杆长,使动平台被动移动,求出静平台的铰链点的实际坐标和初如杆长。第二种方法是使动平台任意主运动,根据测是的数据,用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长。本文只使用激光跟踪仪的测长结果,避免了角度测量带的误差,标定结果更加准确。

关 键 词:并联机床 激光跟踪仪 标定 雅克比矩阵
修稿时间:2001-11-20
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