用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨 |
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引用本文: | 孙华德,陈五一,陈鼎昌.用激光跟踪仪标定并联机床的理论探讨[J].机床与液压,2002,180(5):16-18. |
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作者姓名: | 孙华德 陈五一 陈鼎昌 |
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作者单位: | 北京航空航天大学机械学院,100083 |
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基金项目: | 国家自然科学基金 (5 9875 0 0 4),航空科学基金 (99H5 112 4)资助课题 |
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摘 要: | 本文介绍了两种利用激光跟踪仪的测长功能标定并联机床的方法,第一种是将某一根杆固定不动,使动平台被动变化三个位姿,求得铰链点在动平台上的坐标,然后只固定杆长,使动平台被动移动,求出静平台的铰链点的实际坐标和初如杆长。第二种方法是使动平台任意主运动,根据测是的数据,用牛顿迭代法计算出动静平台上的铰链点位置和初始杆长。本文只使用激光跟踪仪的测长结果,避免了角度测量带的误差,标定结果更加准确。
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关 键 词: | 并联机床 激光跟踪仪 标定 雅克比矩阵 |
修稿时间: | 2001年11月20 |
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