| 基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究 |
| |
| 引用本文： | 王洪瑞,吕应权,宋维公. 基于物体目标阻抗的多指手协调混合阻抗控制的研究[J]. 控制理论与应用, 1999, 16(4): 603-606 |
| |
| 作者姓名： | 王洪瑞 吕应权 宋维公 |
| |
| 作者单位： | 1. 燕山大学电气工程学院,秦皇岛,066004
2. 浙江大学工业控制技术研究所,杭州,310027 |
| |
| 摘 要： | 本文在多指手协调控制的基础上，提出了协调混合阻抗控制方法。在不同方向引入位置或力控制的物体目标阻抗，根据多指手协调控制的动力学方程设计计算力矩控制器，并对ＢＨ－１手抓持物体在自由空间和受限空间运动进行了仿真研究。结果表明，采用协调混合阻抗控制可使物体在被抓持过程中按期望的位置和力轨迹运动，且具有较好的动态性能。
|
| 关 键 词： | 协调控制 混合阻抗控制 BH-1灵巧手 |
| 收稿时间： | 1996-12-09 |
| 修稿时间： | 1998-06-05 |
Coordinated Hybrid Impedance Control of Multifingered Hand Based on Object Impedance |
| |
| Wang Hongrui,Lu Yingquan,Song Weigong. Coordinated Hybrid Impedance Control of Multifingered Hand Based on Object Impedance[J]. Control Theory & Applications, 1999, 16(4): 603-606 |
| |
| Authors: | Wang Hongrui Lu Yingquan Song Weigong |
| |
| Abstract: | Based on coordinated control of multifingered hand,this paper presents coordinated hybrid impedance control Itproposes the desired impedance of object along different dimension According to the coordinated control dynamics equation ofthe hand it designs the computer-torque controller Finally, the simulation of the object's motion in free and constrained space aregiven.The result indicates that the object's position and force can be controlled at the same time by this method,and its dynamicproperty is verified to be desirable. |
| |
| Keywords: | coordinated control hybrid impedance control BH-1 dextrous hand |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《控制理论与应用》下载全文 |
