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| 基于多特征提取的越野智能车辆环境探测 | |
| 引用本文： | 李琳辉,连静,王荣本.基于多特征提取的越野智能车辆环境探测[J].光电工程,2009,36(2). |
| 作者姓名： | 李琳辉 连静 王荣本 |
| 作者单位： | 1. 大连理工大学,汽车工程学院,辽宁,大连,116024;吉林大学,交通学院,长春,130025 2. 大连理工大学,汽车工程学院,辽宁,大连,116024 3. 吉林大学,交通学院,长春,130025 |
| 摘 要： | 为实时获取越野智能车辆前方的地形信息并有效检测出可能存在的障碍物,本文提出一种基于立体视觉传感器的环境探测方法.该方法首先对图像进行局部对比度增强,以减弱光照变化对立体匹配的影响并保证角点特征提取的均匀性.其次研究图像中障碍物的边缘特征提取方法,以避免障碍物的漏检.然后提出基于多特征提取的立体匹配流程,其中采用了随机采样序列方法计算基础矩阵,将基于边缘的匹配与基于角点的匹配独立进行以避免干扰,并引入连续性约束来剔除误匹配.最后,通过不同光照越野场景的环境重构实验验证算法的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 越野智能车辆 环境探测 立体视觉 特征匹配 局部图像增强 |
Environment Detection Method for Cross-country Intelligent Vehicle Based on Multi-feature Extraction |
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| LI Lin-hui,LIAN Jing,WANG Rong-ben.Environment Detection Method for Cross-country Intelligent Vehicle Based on Multi-feature Extraction[J].Opto-Electronic Engineering,2009,36(2). | |
| Authors: | LI Lin-hui LIAN Jing WANG Rong-ben |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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