| 3PRS-f并联机器人工作空间的建模与仿真 |
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| 引用本文： | 熊志勇,胡亚波. 3PRS-f并联机器人工作空间的建模与仿真[J]. 湖北工业大学学报, 2013, 28(1): 8-11 |
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| 作者姓名： | 熊志勇 胡亚波 |
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| 作者单位： | 1. 宁波敏实汽车零部件技术研发公司,浙江宁波,315800
2. 湖北交通职业技术学院,湖北武汉,430079 |
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| 摘 要： | 并联机器人工作空间的求解是一个比较复杂的问题.以3PRS-f并联机器人为研究对象,分析影响其工作空间的约束条件,得出了末端执行点与动平台中心的关系,并基于3PRS并联机构的运动学反解方程,提出一种空间点的搜索方式,建立工作空间的求取模型,然后用Matlab软件进行仿真.
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 建模 仿真 |
Modeling and Simulation on the Workspace of a 3PRS-f Parallel Robot |
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| XIONG Zhi-yong , HU Ya-bo. Modeling and Simulation on the Workspace of a 3PRS-f Parallel Robot[J]. Journal of Hubei University of Technology, 2013, 28(1): 8-11 |
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| Authors: | XIONG Zhi-yong HU Ya-bo |
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| Affiliation: | 1 Ningbo Minth Automotive Parts R&D Co.,Ltd.,Ningbo 315800,China; 2 Hubei Communications Technical College,Wuhan 430079,China) |
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