| 并联机器人动力学与控制仿真研究 |
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| 引用本文： | 刘胜,李晚龙,杜延春,方亮. 并联机器人动力学与控制仿真研究[J]. 弹箭与制导学报, 2005, 25(4): 928-930 |
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| 作者姓名： | 刘胜 李晚龙 杜延春 方亮 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 并联机器人控制问题一直以来都是一个开放领域,在这方面的研究还比较少.文中以6-UPS型Stewart平台为研究对象,利用牛顿-欧拉方法建立了并联机器人的动力学模型,并提出了基于控制法则的动力学分解方法,推导出并联机器人的控制率方程,设计了基于动力学模型的控制器.采用PID校正方法对并联机器人的轨迹进行跟踪,给出了运动平台做圆周运动时轨迹跟踪曲线,仿真实验结果表明,轨迹跟踪效果比较理想,控制方案是正确的.为进一步的并联机器人控制及性能改进奠定了良好的基础.
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学与控制 轨迹跟踪 |
| 修稿时间： | 2005-07-21 |
Dynamic Control Simulation of Parallel Platform |
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| LIU Sheng,LI Wan-long,DU Yan-chun,FANG Liang. Dynamic Control Simulation of Parallel Platform[J]. Journal of Projectiles Rockets Missiles and Guidance, 2005, 25(4): 928-930 |
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| Authors: | LIU Sheng LI Wan-long DU Yan-chun FANG Liang |
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