| 微操作避障和定位控制研究 |
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| 引用本文： | 徐征,刘冲,王立鼎,陈阳,张晓丽.微操作避障和定位控制研究[J].机械工程学报,2003,39(5):71-75. |
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| 作者姓名： | 徐征 刘冲 王立鼎 陈阳 张晓丽 |
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| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院,大连,116023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50275023) |
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| 摘 要： | 介绍了目前微操作的应用状况和存在的问题,提出了多种微操作定位控制方法,根据卷包裹法和曲线跟踪技术设计了避障和定位控制算法,能检测视场中的障碍物,并计算避障路径,控制末端微执行器稳定、连续地自动避障和定位。最后通过避障和定位的试验和精度分析证明了算法的可行性。
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| 关 键 词： | 微操作系统 避障 计算机视觉 |
| 修稿时间： | 2002年1月9日 |
RESEARCH ON AVOIDING OBSTACLES AND AUTOMATIC POSITIONING FOR MICROMANIPULATION |
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| Xu Zheng Liu Chong Wang Liding,Chen Yang Zhang Xiaoli.RESEARCH ON AVOIDING OBSTACLES AND AUTOMATIC POSITIONING FOR MICROMANIPULATION[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2003,39(5):71-75. |
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| Authors: | Xu Zheng Liu Chong Wang Liding Chen Yang Zhang Xiaoli |
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| Affiliation: | Dalian University of Technology |
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| Abstract: | The application and problems of micromanipulation are introduced. The frames of micropositioning mode are provided. According to the techniques of curve tracing and package rolling, the algorithms of automatic positioning and avoiding obstacles are designed. These algorithms have the function of automatic detecting edges and choosing paths for avoiding obstacles. It helps the micromanipulation system automatically avoid obstacles and position in a steady and continuous manner. Experiments and analyses for avoiding obstacles and positioning are also shown to prove the feasibility of these algorithms. |
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| Keywords: | Micromanipulation system Avoiding obstacles Computer vision |
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