基于虚拟样机技术的并联机床多柔体系统运动学仿真分析

通过对3-TPT并联机床的运动特性进行分析，得出了其运动学方程，由于并联结构的特点，其考虑杆件柔性的多体系统的运动特性难以用方程求解。因此，本文利用有限元分析软件ANSYS，建立了机床柔性杆件的有限元模型，然后利用多体动力学仿真软件ADAMS形成了机床的多体系统模型，对其进行了运动学仿真，得出了运动学仿真曲线，并分别将刚体和柔性体仿真结果进行对比。结果表明柔性多系统的运动较多刚体系统的运动更为平稳，其运动能更真实、准确地反映出并联机器人的实际运动特性。