| 果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计 |
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| 引用本文： | 杨婕,赵晓栋,宋申祥,张兆德. 果蔬采摘欠驱动灵巧机械手的设计[J]. 机械工程师, 2015, 0(5) |
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| 作者姓名： | 杨婕 赵晓栋 宋申祥 张兆德 |
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| 作者单位： | 1. 浙江海洋学院船舶与海洋工程学院,浙江舟山,316022
2. 浙江海洋学院船舶与海洋工程学院,浙江舟山316022;浙江省近海海洋工程技术重点实验室,浙江舟山 316022 |
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| 基金项目： | 浙江省自然科学基金，海洋工程国家重点实验室(上海交通大学)开放课题项目 |
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| 摘 要： | 欠驱动机构是指驱动器数目少于机构本身自由度数目的机构。为了实现果蔬的无损采摘,通过理论分析、指端结构设计、传动机构设计和驱动机构设计与建模仿真,设计出一种灵活性高、结构简单的果蔬采摘欠驱动灵巧机械手。该机械手抓取物体时具有形状自适应能力,可完全包络物体实现无损采摘,且体积小、成本低,能够适应农业采摘自动化技术的推广。
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| 关 键 词： | 果蔬采摘 无损采摘 欠驱动 机械手 仿真 |
Design of Underactuated Flexible Robotic Hand for Picking Fruit and Vegetable |
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| YANG Jie,ZHAO Xiaodong,SONG Shenxiang,ZHANG Zhaode. Design of Underactuated Flexible Robotic Hand for Picking Fruit and Vegetable[J]. Mechanical Engineer, 2015, 0(5) |
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| Authors: | YANG Jie ZHAO Xiaodong SONG Shenxiang ZHANG Zhaode |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fruit and vegetable picking non-destructive picking underactuated robotic hand simulation |
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