| 2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究 |
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| 引用本文： | 李兴山,蔡光起. 2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究[J]. 机械设计与制造, 2002, 0(3): 57-58 |
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| 作者姓名： | 李兴山 蔡光起 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,沈阳,110004 |
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| 摘 要： | 介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。建立了运动学方程,求出了其正逆解。给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究。研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能。
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| 关 键 词： | 并联机器人 可操作性 |
| 文章编号： | 1001-3997(2002)03-0057-03 |
| 修稿时间： | 2001-09-25 |
Maneuverability study of 2TPT- PTT parallel manipulator |
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| LI Xing-shan,CAI Guang-qi. Maneuverability study of 2TPT- PTT parallel manipulator[J]. Machinery Design & Manufacture, 2002, 0(3): 57-58 |
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| Authors: | LI Xing-shan CAI Guang-qi |
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| Abstract: | This paper presents a novel 2TPT-PTT 3-dof in parallel manipulator. Gives out the kinematics equation inverse/forward solution and Jacobin matrix. Analysis the capability of parallel manipulator by the maneuverability. The characters of parallel manipulator are kinematics inverse/forward simple and no singularity and capable stable. |
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| Keywords: | Parallel manipulator Maneuverability |
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