面向数据采集的多无人机协同节能部署方法

针对具有差异化服务质量需求的数据采集任务，提出了一种多无人机协同的数据采集策略，通过优化无人机的三维部署和设备关联，以最大程度地节约设备的功率资源。该联合优化问题属于混合整数非线性规划问题，难以求解，因此提出了一种基于交替迭代优化的无人机部署方法。具体而言，将原始问题分解为设备关联子问题和无人机三维部署子问题，进行交替迭代求解。首先，针对设备关联子问题，将其建模为0-1多背包问题，提出了一种基于动态规划的节能设备关联算法。然后，针对三维部署子问题，考虑设备的需求差异化，提出了一种改进的粒子群算法。最后，对上述过程进行交替迭代，直到无人机三维部署和关联的设备不再变化。实验结果表明，在不同的网络通信场景中，提出的算法能够为物联网设备节约更多的功率资源。

An energy-efficient UAV deployment method in multi-UAV data collection network