| 2-RUUS机构动力学性能分析 |
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| 引用本文： | 杨育林,黄世军,刘喜平,郭希娟. 2-RUUS机构动力学性能分析[J]. 机械工程学报, 2009, 45(11): 1-9. DOI: 10.3901/JME.2009.11.001 |
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| 作者姓名： | 杨育林 黄世军 刘喜平 郭希娟 |
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| 作者单位： | 燕山大学极端条件下机械结构与材料科学国防重点学科实验室;燕山大学信息与工程学院 |
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| 基金项目： | 国防科工委基础科研资助项目 |
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| 摘 要： | 对新型的2-RUUS机构进行机构位形分析，利用虚设机构法求出机构的影响系数矩阵，采用影响系数法和微分法分别求出机构的输入速度和输入加速度仿真曲线，验证了影响系数矩阵的正确性。同时给出任意机器人机构惯性力和机构尺寸以及机构质量之间的关系不等式，及相应的惯性力全域性能指标，利用该指标公式可以对任意机器人机构进行杆件尺寸和质量对动力学性能影响的分析。在只考虑机构尺寸的情况下，利用加速度全域性能指标和惯性力全域性能指标，分析2-RUUS机构的动力学性能，绘出上述指标的性能图谱。得到该机构尺寸和动力学性能的关系变化趋势，同时也得到了所讨论的机构范围内性能较好的机构尺寸。
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| 关 键 词： | 2-RUUS机构 惯性力 加速度 影响系数矩阵 |
Analysis of Dynamic Performance of 2-RUUS Mechanism |
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| YANG Yulin HUANG Shijun LIU Xiping GUO Xijuan. Analysis of Dynamic Performance of 2-RUUS Mechanism[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(11): 1-9. DOI: 10.3901/JME.2009.11.001 |
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| Authors: | YANG Yulin HUANG Shijun LIU Xiping GUO Xijuan |
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| Affiliation: | Key Laboratory of Fundamental Science of Mechanical Structure and Materials Science Under Extreme Conditions for National Defense, Yanshan University College of Information Science and Engineering, Yanshan University |
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| Abstract: | Configuration of 2-RUUS mechanism is analyzed. The influence coefficient matrix of the mechanism is obtained by using virtual mechanism method. Simulation curves of input speed and input acceleration of mechanism are obtained by adopting influence coefficient method and differential coefficient method, and the correctness of influence coefficient matrix is verified. Meanwhile, the unequal equation expressing the relation between robot mechanism inertia force and mechanism size and quality and the global per... |
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| Keywords: | 2-RUUS mechanism Influence coefficient matrix Acceleration Inertia force |
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