| 多关节混合链机器人的运动学和动力学分析 |
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| 引用本文： | 陈进,段黎明,李德敏. 多关节混合链机器人的运动学和动力学分析[J]. 机器人, 2000, 22(1): 1-6 |
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| 作者姓名： | 陈进 段黎明 李德敏 |
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| 作者单位： | [1]南京理工大学制造工程学院 [2]重庆大学机械工程系 |
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| 摘 要： | 本文以Kane动力学方程为基础，给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机器人的动力学逆问题的新方法．通过划分逻辑开链计算速度和加速度；求出广义速度之间的偏导数后，算出偏速度；根据偏速度用Kane方程得到各杆的驱动力或力矩．计算过程具有递推性、规范性，便于计算机编程，也比较简洁易懂．
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| 关 键 词： | 机器人 混合链 动力学 Kane方法 |
| 文章编号： | 1002-0446(2000)01-000l-06 |
| 修稿时间： | 1998-12-29 |
KINEMATIC AND DYNAMlC ANALYSIS FOR PROSTHETIC ROBOTS WITH HYBRID KINEMATIC CHAINS |
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| CHEN Jin,DUAN Li-ming,LI De-min,ZHANG You-liang. KINEMATIC AND DYNAMlC ANALYSIS FOR PROSTHETIC ROBOTS WITH HYBRID KINEMATIC CHAINS[J]. Robot, 2000, 22(1): 1-6 |
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| Authors: | CHEN Jin DUAN Li-ming LI De-min ZHANG You-liang |
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