液压机械手软取技术的研究 |
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引用本文: | 贾铭新,贾震巍.液压机械手软取技术的研究[J].哈尔滨工程大学学报,2002,23(4):77-80,85. |
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作者姓名: | 贾铭新 贾震巍 |
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摘 要: | 机械手常枯进行抓取作业,为了能把物体抓住而不因夹持力过大而对物体造成伤害,设计了一种具有压觉和滑觉功能的机器人触觉传感器,对机械手抓取物全时遇到的问题及相应的施力策略进行研究,设计了一种比例因子可调整的模糊控制器,并进行了实验研究,实验证明,使用机器人触觉传感器和模糊控制策略机械手能够进行软抓取作业。
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关 键 词: | 液压 机械手 触觉传感器 模糊控制 |
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