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| 一种用于人形机器人动作规划的ZMP补偿方法 | |
| 引用本文： | 郭洪红,程光,赵林惠.一种用于人形机器人动作规划的ZMP补偿方法[J].机器人技术与应用,2012(3):34-37. |
| 作者姓名： | 郭洪红 程光 赵林惠 |
| 作者单位： | 北京联合大学,北京,100020 |
| 摘 要： | 人形机器人的动作规划是机器人研究领域的一个重要目标,ZMP（零力矩点）理论是人形机器人动作规划的一个基本理论。本文提出了以ZMP理论为基础的用于实现人形机器人动作规划的ZMP补偿方法,说明了该补偿方法的基本思想,推导了补偿数学模型,对该补偿方法进行了仿真实验,并用SHR-6S机器人进行了实体实验,对实验结果进行了实体分析,验证了该ZMP补偿方法在人形机器人动作规划中的有效性。 |
| 关 键 词： | 人形机器人 ZMP ZMP补偿方法 动作规划 |
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