| 基于AHMRRT的移动机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,刘少达,朱晓庆.基于AHMRRT的移动机器人路径规划算法[J].北京工业大学学报,2022,48(2):121-128. |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 刘少达 朱晓庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学信息学部, 北京 100124;计算智能与智能系统北京市重点实验室, 北京 100124 |
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| 摘 要： | 为解决单向快速探索随机树(rapid exploring random tree,RRT)算法路径规划效率低且易陷入局部极小点的问题,提出了一种自适应启发式多快速探索随机树(adaptive heuristic multiple rapid exploring random tree,AHMRRT)路径规划算法.一方面,基于多随机树构建策略的AHMRRT算法可以在起始点、目标点、子目标点生成4棵随机树,同时进行扩展搜索,从而提高路径规划效率;另一方面,通过在单棵随机树生长过程中添加自适应启发式偏置因子,AHMRRT算法可以根据环境中障碍物的情况自适应地改变新节点的生成策略.探索自由空间时,该算法可以在偏置因子的作用下迅速向目标点扩展以提高搜索效率;探索多障碍物空间时,该算法将调用随机采样函数以防止落入局部最优.在仿真实验中,设计了4种环境下AHMRRT算法与随机概率目标快速探索随机树(probability goal RRT,PGRRT)、双向快速探索随机树(bidirectional RRT,BRRT)算法的对比实验,仿真实验结果证明了该算法的可行性和高效性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 快速探索随机树 路径规划 多随机树构建策略 自适应启发式偏置因子 局部最优 |
Path Planning Algorithm of Mobile Robot Based on AHMRRT |
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| RUAN Xiaogang,LIU Shaoda,ZHU Xiaoqing.Path Planning Algorithm of Mobile Robot Based on AHMRRT[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2022,48(2):121-128. |
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| Authors: | RUAN Xiaogang LIU Shaoda ZHU Xiaoqing |
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