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| 单级倒立摆基于LMI的H∞控制 | |
| 引用本文： | 吕磊,;袁智超,;邓豪,;刘满禄,;易奎,;王银玲.单级倒立摆基于LMI的H∞控制[J].数字社区&智能家居,2014(11):7488-7492. |
| 作者姓名： | 吕磊 ;袁智超 ;邓豪 ;刘满禄 ;易奎 ;王银玲 |
| 作者单位： | [1]西南科技大学信息工程学院,四川绵阳621010; [2]西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班,四川绵阳621010 |
| 基金项目： | 西南科技大学大学生创新基金项目（项目编号：CX14-070） |
| 摘 要： | 采用拉格朗日方法对单级倒立摆系统进行了数学建模,并进行了稳定性、可控性、可观测性分析。针对单级倒立摆系统的控制问题,采用基于线性矩阵不等式（LMI）的H∞控制算法,并应用matlab对该倒立摆系统进行了仿真实验。结果表明,基于LMI的H∞控制方法考虑了被控对象中存在的各种不确定因素,抑制了扰动对输出的影响,系统的振荡小,调节时间短,响应速度快,使系统具有较强的鲁棒性和较好的动态性能,能够较好地完成倒立摆的运动控制。 |
| 关 键 词： | 单级倒立摆 H∞控制 拉格朗日 线性矩阵不等式 |
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