| 三级倒立摆建模与H∞鲁棒优化保性能控制 |
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| 引用本文： | 薛安克,官伯林,尚群立,王建中. 三级倒立摆建模与H∞鲁棒优化保性能控制[J]. 浙江大学学报(工学版), 2004, 38(12): 1637-1641 |
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| 作者姓名： | 薛安克 官伯林 尚群立 王建中 |
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| 作者单位： | 杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室，杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室，杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室，杭州电子科技大学智能信息与控制技术实验室 浙江杭州310018，浙江杭州310018，浙江杭州310018，浙江杭州310018 |
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| 摘 要： | 针对倒立摆系统当中存在的自然不稳定性和大量不确定性,提出了一种H∞鲁棒优化保性能控制方法.利用分析力学中的Lagrange方程建立三级倒立摆的不确定数学模型,把系统的不确定性和外界扰动分别转化为模型状态矩阵的不确定性和模型的扰动输入,从而将系统稳定问题转化为H∞范数求解问题.仿真实验结果证明,应用这种方法可以保证系统指数稳定,二次代价泛函满足性能指标,同时使系统具有相同H∞范数界γ.与传统方法相比,该方法对三级倒立摆的控制具有较强的鲁棒性,能够在系统存在外界干扰和不确定性时,仍能保持系统的稳定性.
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 倒立摆 不确定性 鲁棒H∞控制 保性能控制 |
| 文章编号： | 1008-973X(2004)12-1637-05 |
| 修稿时间： | 2004-07-30 |
Modeling of triple inverted pendulum and H∞ robust optimal guaranteed cost control |
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| XUE An-ke,GUAN Bo-lin,SHANG Qun-Li,WANG Jian-zhong. Modeling of triple inverted pendulum and H∞ robust optimal guaranteed cost control[J]. Journal of Zhejiang University(Engineering Science), 2004, 38(12): 1637-1641 |
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| Authors: | XUE An-ke GUAN Bo-lin SHANG Qun-Li WANG Jian-zhong |
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