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| 一种四自由度水下机械手设计与运动学分析 | |
| 作者姓名： | 潘炳成 张禹 于浩然 |
| 摘 要： | 针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手.通过SolidWorks构建机械手的三维模型.根据机械手的结构特点,采用D-H参数法建立机械手的坐标系,并对其进行正运动学和逆运动学分析.最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱对机械手的运动状况进... |
| 关 键 词： | 水下机械手 四自由度 SolidWorks建模 运动学分析 |
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