| 电传动履带车辆转向补偿控制策略研究 |
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| 引用本文： | 涂群章,张晓辰,潘明,冯霞,郑伟杰. 电传动履带车辆转向补偿控制策略研究[J]. 机电工程, 2015, 32(5) |
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| 作者姓名： | 涂群章 张晓辰 潘明 冯霞 郑伟杰 |
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| 作者单位： | 解放军理工大学野战工程学院,江苏南京,210007 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为解决双侧电传动履带车辆转向灵敏度不高、可控性不好的问题,对履带车辆转向控制策略及其验证方法进行了研究。建立了面向实时控制的履带车辆动力学和电驱动系统Simulink模型。在原有转向控制方法的基础上,将踏板行程、方向盘行程和行程变化率作为输入变量,提出了一种基于模糊的转向补偿控制策略。利用d SPACE硬件搭建了驾驶员-测试控制器在环的履带车辆转向系统实验平台,对所提出策略进行了硬件在环测试。研究结果表明,与直接转矩控制相比,基于模糊的转向补偿控制策略能够显著提高系统的响应能力,将系统的转向及回正响应时间分别缩短了0.873 s和0.550 s,且控制策略结构简单、实时高效,为电传动履带车辆的转向系统灵敏性与可控性研究提供了参考。
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| 关 键 词： | 机电一体化 转向控制 模糊控制 硬件在环仿真 |
Steering compensation control strategy of electric tracked vehicle |
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| TU Qun-zhang,ZHANG Xiao-chen,PAN Ming,FENG Xia,ZHENG Wei-jie. Steering compensation control strategy of electric tracked vehicle[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2015, 32(5) |
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| Authors: | TU Qun-zhang ZHANG Xiao-chen PAN Ming FENG Xia ZHENG Wei-jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mechanotronics steering control fuzzy control hardware-in-the-loop simulation (HILS) |
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