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| 基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真 | |
| 引用本文： | 胡蕴博.基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动仿真[J].机电技术,2015(2):23-27. |
| 作者姓名： | 胡蕴博 |
| 作者单位： | 厦门大学物理与机电工程学院,福建厦门,361000 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费(zk1076)支持 |
| 摘 要： | 运用三维CAD软件Solid Works建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型,应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析;接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块,在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统,分别以阶跃函数和正弦函数为输入,采用PID方法控制机器人关节位置,实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示,该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。 |
| 关 键 词： | ADAMS MATLAB 机器人 联合仿真 运动控制 |
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