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| 一种新型二自由度并联机构的运动学及静力学分析 | |
| 引用本文： | 吴伟峰,张伟中,钱荣. 一种新型二自由度并联机构的运动学及静力学分析[J]. 机电工程, 2015, 32(2): 206-210 |
| 作者姓名： | 吴伟峰 张伟中 钱荣 |
| 作者单位： | 1. 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州,310000 2. 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州310000;浙江机电职业技术学院电气电子工程学院,浙江杭州310000 3. 杭州保迪自动化设备有限公司,浙江杭州,310000 |
| 基金项目： | 浙江省新苗人才计划资助项目，浙江省滑动轴承工程技术研究中心资助项目 |
| 摘 要： | 针对物料搬运机构需要较大横向位移的特点,对一种新型平面二自由度并联机构的位置正反解、奇异性、速度雅可比矩阵、工作空间、滑块驱动力等方面进行了研究,提出了该种机构的运动学及静力学分析方法。首先通过所建立的运动学模型,推导了该机构的位置正反解和雅可比矩阵,得到了在符合实际约束条件下的工作空间。然后利用虚功原理建立静力学模型,获得了具体的静力学模型表达式。最后通过Solid Works及Matlab仿真得到了机构在一定负载下运动时的各驱动力变化图谱。研究结果表明,该二自由度并联机构确实具有大横向位移的特点,且机构末端越接近驱动滑块,在相同输入步长下机构末端沿横向移动距离越大,驱动滑块所需的最大驱动力也越大。 |
| 关 键 词： | 并联机构 运动学分析 虚功原理 仿真 |
Kinematic and static analysis of a novel parallel mechanism with 2-DOF |
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| WU Wei-feng,ZHANG Wei-zhong,QIAN Rong. Kinematic and static analysis of a novel parallel mechanism with 2-DOF[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2015, 32(2): 206-210 | |
| Authors: | WU Wei-feng ZHANG Wei-zhong QIAN Rong |
| Affiliation: | WU Wei-feng;ZHANG Wei-zhong;QIAN Rong;School of Mechanical Engineering and Automatic,Zhejiang Sci-tech University;Department of Electrical Engineering,Zhe Jiang Institute of Mechanical and Electrical Engineering;Hangzhou Bao Di Automation Equipment Co.,Ltd.; |
| Abstract: | |
| Keywords: | parallel mechanism kinematic analysis virtual work principle simulation |
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