| 基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究 |
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| 引用本文： | 罗继曼,刘洋,蔡光起.基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究[J].机械传动,2005,29(2):1-4. |
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| 作者姓名： | 罗继曼 刘洋 蔡光起 |
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| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;沈阳建筑工程学院,交通与机械学院,辽宁,沈阳,110168;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目 (863 - 51 2 - 30 - 0 7) |
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| 摘 要： | 螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析，并对约束链的自由度作了计算，为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据，并进一步丰富了螺旋理论的应用。
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| 关 键 词： | 并联机器人 约束链 螺旋理论 约束 自由度 |
| 文章编号： | 1004-2539(2005)02-0001-04 |
| 修稿时间： | 2004年7月3日 |
The Research on Constraint Chains of the Lower-Mobility Parallel Mechanisms on the Basis of the Screw Theory |
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| Luo Jiman,Liu Yang,Cai Guangqi.The Research on Constraint Chains of the Lower-Mobility Parallel Mechanisms on the Basis of the Screw Theory[J].Journal of Mechanical Transmission,2005,29(2):1-4. |
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| Authors: | Luo Jiman Liu Yang Cai Guangqi |
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| Abstract: | The screw theory is one of powerful tools for type synthesis and kinematics analysis of lower-mobility parallel mechanisms. The constraint problem is studied in this paper based on screw theory for some of the lower-mobility parallel mechanisms. The DOF (degree of freedom) of the constraint chains is calculated. The effective evidence is afforded for special type analysis, kinematics analysis and force analysis of the parallel mechanisms. This will enrich the applications of the screw theory. |
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| Keywords: | Parallel mechanisms (robot) Constraint chains Screw theory Constraint Degree of freedom |
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