| 仿人机器人的分布式控制系统设计 |
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| 引用本文： | 杨斌,苏剑波.仿人机器人的分布式控制系统设计[J].控制工程,2010,17(1). |
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| 作者姓名： | 杨斌 苏剑波 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化系,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60675041);;教育部新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-06-0398) |
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| 摘 要： | 针对仿人机器人系统自由度多,实时性与可靠性要求高的特点,设计了基于CAN总线的具有Windows与RT-Linux系统的双主机的主控层结构的分布式控制系统,整个控制系统采用集中管理分散控制的方式,按照控制系统的结构和功能划分为主控层、通信层、协调执行层3层。CAN总线与一般通信总线相比,它的数据通信具有较强的实时性,并且CAN总线连线简单,降低了系统连线的复杂程度,增强了系统的可靠性。其中基于Windows的控制系统负责仿人机器人关节电机的调试以及传感数据的显示;基于RT-Linux的系统实现机器人的实时运动控制。实验表明提出的分布式控制系统操作简便、安全可靠、实时性强,能充分满足仿人机器人系统调试与运动控制的要求。
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| 关 键 词： | 仿人机器人 分布式控制 双主机 实时性 |
Distributed Control System Design for Humanoid Robots |
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| YANG Bin,SU Jian-bo.Distributed Control System Design for Humanoid Robots[J].Control Engineering of China,2010,17(1). |
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| Authors: | YANG Bin SU Jian-bo |
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| Affiliation: | Automation Department/a>;Shanghai Jiao Tong University/a>;Shanghai 200240/a>;China |
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| Abstract: | A humanoid robot control system with distributed modularization is presented based on CAN bus and double PC control architecture,to meet the requirements of multi-degree-of-freedom,real-time and stability performance.Based on the principle of centralized management and decentralized control,the control system is divided into three layers:main control layer,communication layer and actuating layer.CAN bus is a kind of field-bus with better real-time performance and stronger reliability.The main control layer ... |
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| Keywords: | humanoid robot distributed control double PC real-time |
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