| AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 李娟,边信黔,熊华胜,王宏健.AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(1):112-117. |
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| 作者姓名： | 李娟 边信黔 熊华胜 王宏健 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;清华大学 核能与新能源技术研究院, 100084 北京;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (E091002/50979017);中央高校基本业务费专项基金 (HEUCF110402). |
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| 摘 要： | 为了解决外界海洋环境干扰下水下无人航行器(AUV)的精确航迹跟踪控制问题,针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性,将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题,分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型,在设计模型时考虑了线性近似产生的误差、不确定性和外界干扰的影响,根据鲁棒H∞控制理论设计了航向控制器和纵倾控制器.仿真结果表明,系统存在外界海流情况下,AUV能够克服外界干扰海流的影响运动到设定航迹上,跟踪误差收敛于0,控制效果良好.文中所设计的鲁棒H∞控制器能够有效克服外界干扰的影响,较精确的实现了航迹跟踪.
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| 关 键 词： | 水下无人航行器 航迹跟踪 鲁棒H∞控制 |
Robust control research for AUV trajectory control system |
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| LI Juan,BIAN Xinqian,XIONG Huasheng and WANG Hongjian.Robust control research for AUV trajectory control system[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2013,45(1):112-117. |
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| Authors: | LI Juan BIAN Xinqian XIONG Huasheng and WANG Hongjian |
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| Affiliation: | 1(1.College of Automation,Harbin Engineering University,150001 Harbin,China; 2.Institute of Nuclear and New Energy Technology,Tsinghua University,100084 Beijing,China) |
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