| 多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制 |
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| 引用本文： | 边信黔,牟春晖,严浙平.多UUV沿多条给定路径运动的协调编队控制[J].哈尔滨工业大学学报,2013,45(1):106-111. |
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| 作者姓名： | 边信黔 牟春晖 严浙平 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨;哈尔滨工程大学 自动化学院, 150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (51179038). |
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| 摘 要： | 研究了在三维空间中多UUV的协调路径跟踪控制问题.应用分散控制策略将路径跟踪问题和个体间的速度协调编队解耦.在单个UUV的路径跟踪控制中引入视距导航(line of sight guidance)算法设计路径跟踪控制器,使得跟踪误差渐近收敛到零;引用图论知识设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.
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| 关 键 词： | 多UUV 协调控制 路径跟踪 视距导航 图论 |
Coordinated control for multi-UUV formation motion on a set of given paths |
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| BIAN Xinqian,MU Chunhui,YAN Zheping.Coordinated control for multi-UUV formation motion on a set of given paths[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2013,45(1):106-111. |
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| Authors: | BIAN Xinqian MU Chunhui YAN Zheping |
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| Affiliation: | (College of Automation,Harbin Engineering University,150001 Harbin,China) |
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