| 深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究 |
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| 引用本文： | 邱会强,金慧,章艳,顾临怡,陈鹰.深海水下作业型机械手仿形手柄控制技术研究[J].机电工程,2005,22(6):40-43. |
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| 作者姓名： | 邱会强 金慧 章艳 顾临怡 陈鹰 |
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| 作者单位： | 1. 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027
2. 浙江大学机械工厂,浙江,杭州,310027 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2002AA401002-04) |
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| 摘 要： | 针对深海水下作业型机械手控制的仿形手柄未能严格“仿形”导致作业性能较差甚至引发作业事故的问题，提出了一种严格按照1：8比例缩小的仿形操纵手柄，解决了按比例缩小设计后出现的仿形操纵手柄的关节运动干涉问题；在此基础上，提出了多关节协调控制的方法，确保水下机械手作业过程中的完全轨迹跟踪控制。
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| 关 键 词： | 水下机械手 仿形操纵手柄 运动干涉 多关节协调控制 |
| 文章编号： | 1001-4551(2005)06-0040-04 |
| 修稿时间： | 2004年11月23 |
Research on Profiling Handle Control Technique for Deep-sea Under Water Manipulator |
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| QIU Hui-qiang,JIN Hui,ZHANG Yan,Gu Lin-yi,CHEN Ying.Research on Profiling Handle Control Technique for Deep-sea Under Water Manipulator[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2005,22(6):40-43. |
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| Authors: | QIU Hui-qiang JIN Hui ZHANG Yan Gu Lin-yi CHEN Ying |
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| Abstract: | This paper introduces a profiling control handle designed exactly according to the scale of 1:8, aiming at the problem that profiling handles of oversea underwater manipulator have poor control performance and can even cause accidents because they're not scaled designs. We have solved the arm motion interference coming after the scaling-down design of handle, and given a new way of articulated coordinated control to ensure the trace control. |
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| Keywords: | underwater manipulator copy control handle motion interference articulated coordinated control |
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