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| 3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析 | |
| 引用本文： | 罗继曼,于恒,刘阳,郭建烨.3-TPS型并联机器人约束链的几何误差分析[J].机械工程师,2005(7):81-83. |
| 作者姓名： | 罗继曼 于恒 刘阳 郭建烨 |
| 作者单位： | 1. 沈阳建筑大学,辽宁,沈阳,110168;东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 2. 沈阳建筑大学,辽宁,沈阳,110168 3. 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 |
| 基金项目： | 国家“863”高技术计划资助项目(863-9803-05) |
| 摘 要： | 并联机构中的约束链误差不能通过控制来消除，会对机构运动精度产生很大影响，为此文中建立了由约束链的铰链点位置变形和杆长制造误差引起的动平台中心点的位置和姿态误差的数学模型．并通过实例计算了动平台在工作空间的位置误差以及姿态误差的均值和方差，可以看到误差基本呈对称分布，是随转角变化的函数，由此可以找到误差最大的位姿。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 约束链 几何误差 |
| 文章编号： | 1002-2333(2005)07-0081-03 |
| 修稿时间： | 2005年4月12日 |
The Analysis about Constraint Chain Geometrical Error Model of a New 3-TPS Parallel Robot |
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| LUO Ji-man,Yu Heng,LIU Yang,GUO jian-ye.The Analysis about Constraint Chain Geometrical Error Model of a New 3-TPS Parallel Robot[J].Mechanical Engineer,2005(7):81-83. | |
| Authors: | LUO Ji-man Yu Heng LIU Yang GUO jian-ye |
| Affiliation: | LUO Ji-man1,2,YU Heng3,LIU Yang2,GUO jian-ye2 |
| Abstract: | The constraint chain error in the new 3-TPS Parallel robot could not be eliminated by the method of control ,and it could affect kinematics precision. The position error and pose error models of constraint chain on the center point of move flat are established base on length error of rods and the distortion error of gemels. The average value and square difference of position and pose errors are calculated in an example. The result is that error is symmetry distributing, and changed along with the corner .The maximal error of position and pose could be found. |
| Keywords: | parallel robot constraint chain geometrical error |
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