| 应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程 |
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| 引用本文： | 荆学东,尚久浩. 应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程[J]. 机械科学与技术, 2003, 22(1): 58-60 |
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| 作者姓名： | 荆学东 尚久浩 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械工程学院,上海,200030;西北轻工业学院,咸阳,712081 |
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| 摘 要： | 提出了应用旋量理论和 L agrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法 ,并以 FANUC机器人为例 ,阐述了该方法的具体步骤。
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| 关 键 词： | 机器人 旋量 指数积公式 动力学 |
| 文章编号： | 1003-8728(2003)01-0058-03 |
| 修稿时间： | 2000-11-20 |
A New Method for Establishing the Dynamic Equation of a Closed-Chain Manipulator Based on Screw Theory |
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| JING Xue-dong,SHANG Jiu-hao. A New Method for Establishing the Dynamic Equation of a Closed-Chain Manipulator Based on Screw Theory[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2003, 22(1): 58-60 |
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| Authors: | JING Xue-dong SHANG Jiu-hao |
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| Affiliation: | JING Xue-dong1,SHANG Jiu-hao2 |
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| Abstract: | A new method is presented for establishing the dynamic equation of a closed-chain manipulator based on Lagrangian equation and screw theory,which is illustrated in formulating the dynamic equation of a FANUC robot. |
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| Keywords: | Robot Screw theory Closed-chain manipulator |
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