| 三平移并联机构3-RRC的工作空间分析 |
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| 引用本文： | 尹小琴,马履中. 三平移并联机构3-RRC的工作空间分析[J]. 中国机械工程, 2003, 14(18): 1531-1533 |
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| 作者姓名： | 尹小琴 马履中 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学,江苏省镇江市,212013
2. 江苏大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59875084)，江苏省自然科学基金资助项目(BK2001413) |
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| 摘 要： | 机器人的工作空间是衡量机器人性能的重要指标之一。并联机器人的工作空间决定着并联机器人的整体尺寸。通过矢量法建立了三平移并联机器人机构3—RRC的位置正反解方程，探讨了结构参数对该并联机构工作空间的影响规律，为扩大工作空间提供了途径，且为工作空间的综合提供了依据。该并联机器人机构在工业装配机器人、力与力矩传感器、虚拟轴机床、坐标测量机等领域具有广泛的应用前景。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 位置正逆解 工作空间 矢量法 |
| 文章编号： | 1004-132X(2003)18-1531-03 |
Workspace Analysis of a 3-DOF Translational Parallel Mechanism 3-RRC |
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| Yin Xiaoqin,Ma Lvzhon Jiangsu University,Zhenjiang,Jiangsu,Chinag. Workspace Analysis of a 3-DOF Translational Parallel Mechanism 3-RRC[J]. China Mechanical Engineering, 2003, 14(18): 1531-1533 |
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| Authors: | Yin Xiaoqin Ma Lvzhon Jiangsu University Zhenjiang Jiangsu Chinag |
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| Abstract: | The workspace is an important perfor-manc e evaluation criterion of a robot. Closed--form solu-tions of 3--DOF translational parallel robot mechanism 3--RRC are developed for both the inverse and directkinematics using vector method. The workspace of themechanism is analyzed in detail. And the influence fac-tors of design parameters on the workspace are studied,which can provide the way for workspace expansion. Theparallel robot mechanism has wide application in thefields of industrial robots, force sensors, virtual axis ma-chine tools and CMMs. |
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| Keywords: | parallel robot mechanism position analysis workspace vector method |
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